Phantom Premium 力反馈


Phantom Premium(原 Sensable Phantom Premium)力反馈设备满足广泛的研究和商业应用需求。这些高精度设备在 Phantom 产品线中具备最大的工作空间和最强的力度,同时提供广泛的力反馈工作空间、各种运动范围和变化的刚度。


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Phantom Premium 有一系列绕手腕、肘部或肩膀旋转接近手部的运动,可以满足制造验证、机器组件可视化、医学研究和仿真、机器人遥操作以及其他各种触控 3D 应用的需求。


Phantom Premium 力反馈设备的产品线由三个型号组成:Premium 1.0、Premium 1.5 与 1.5/HF,以及 Premium 3.0。虽然这些型号设计有不同的运动范围和规格,但每个型号都是通过并口 (EPP) 接口实现最大耐用性和简单的 PC 连接。请参阅 Phantom Premium 功能页面查看各个型号的详细信息。


Phantom Premium 力反馈产品功能


Phantom Premium 1.0

Premium 1.0 力反馈设备提供一系列运动,近似手部围绕手腕旋转运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成,可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买,从而额外测量 3 度位置感知(上下翻动、左右晃动、侧向移动)。Premium 1.0 设备通过并行端口 (EPP) 接口连接到 PC。


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Phantom Premium 1.5 和 1.5 HIGH FORCE

Premium 1.5 力反馈设备提供一系列运动,近似下臂围绕肘部的运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成,可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买,从而测量上下翻动、左右晃动和侧向移动。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 设备也可使用,包括内置齿轮箱选项,可提供更高的力度。顶针附件当前不可用。



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Phantom Premium 3.0

Premium 3.0 力反馈设备提供一系列运动,近似肩部操纵的整个手臂运动。设备包括一个指板或手柄万向节(任选其一),可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买,从而额外测量 3 度位置感知(上下翻动、左右晃动、侧向移动)。编码器触控笔、指板和手柄万向节手臂装配件也可单独购买,并且可由用户进行安装。Premium 3.0 设备通过并行端口 (EPP) 接口连接到 PC。


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Phantom Premium力反馈技术规格   

高级力反馈设备适用于学术和商业研究与开发


特性

Premium 1.5   

Premium 1.5

/6DOF

Premium 1.5

High Force

Premium 1.5High

Force/6DOF

Premium 3.0/6DOF

工作空间

平移

381宽×267高×191深(mm)

381宽×267高×191深(mm)

838宽×584高×406深(mm)

旋转

侧向移动

上下翻动

左右晃动

297度/5.18弧度

260

4.54弧度

335度/5.85弧度

297度/5.18弧度

260

4.54弧度

335度/5.85弧度

297度/5.18弧度

260

4.54弧度

335度/5.85弧度

运动范围

肘部操纵的手臂下部运动

肘部操纵的手臂下部运动

肩部操纵的整个手臂运动

参考尺寸位置分辨率

平移

860dpi/0.03mm

3784dpi/0.007mm

1000dpi/-0.02mm

旋转

侧向移动

和上下翻动

左右晃动

0.0023度/0.00004弧度

0.0080度/0.00014弧度

0.0023度/0.00004弧度

0.0080度/0.00014弧度

0.0023度/0.00004弧度

0.0080度/0.00014弧度

标称位置(正交臂)可附加度最大力和力矩最大输出力

平移

1.9 lbf/8.5 N

8.4 lbf/37.5 N

4.9 lbf/22 N

旋转

侧向移动

和上下翻动

左右晃动

73 oz-in/515 mNm

24 oz-in/170 mNm

73 oz-in/515 mNm

24 oz-in/170 mNm

73 oz-in/515 mNm

24 oz-in/170 mNm

刚度

20 lbf in-1

{2}.{3} N mm-1

20 lbf in-1

{2}.{3} N mm-1

5.7 lbf in-1

{3} N mm-1

力反馈(6自由度)

X, Y, Z

X, Y, Z,

Tx, Ty, Tz

X, Y, Z

X, Y, Z,

Tx, Ty, Tz

X, Y, Z,

Tx, Ty, Tz

位置传感/输入(6自由度)

X, Y, Z

左右晃动,上下翻动,侧向移动

X, Y, Z

左右晃动,上下翻动,侧向移动

X, Y, Z

左右晃动,上下翻动,侧向移动

接口

并行端口

并行端口

并行端口

可选终端效应器

编码器平衡环

指垫(挤压),剪子

HF编码器平衡环

指垫(挤压),剪子

指垫(挤压),剪子

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