自动支撑系统


产品介绍

舜若科技(SunyaTech) 自主研发的自动支撑系统是一种小型电动平衡腿,专门为医疗机器人相关企业开发。电动平衡腿系统集成了直流无刷电机、减速器、推杆机构及驱动控制系统。推杆可在行程范围内任意位置停止。并可在推力范围内对推力进行线性调节,为医疗机器人提供稳定的工作环境,进一步提升了医疗机器人的安全性。





产品特点

  • 进口ARM Cortex-M3 32-Bit MCU;

  • 接口丰富:提供1路全速USB2.0接口(12Mbit/s),1路半双工RS485接口(10Mbit/s),1路外部驱动接口(最大驱动电流4A,此时需配备至少250W以上的直流电源);

  • 控制电路全隔离设计,所有端口均进行光电隔离;

  • 超长寿命直流无刷电机,噪声小,扭矩大;

  • 电机扭矩、支撑推力全段线性调节;

  • 电机内部集成高精度霍尔编码器,推杆运动过程中遇到障碍物自动停止,无需额外传感器;

  • 系统进入支撑状态后,电机自动进入待机状态,推杆完全依靠机械机构锁止,安全节能可靠;

  • 系统上电后,上位机可随时查电机及支撑系统的工作状态;

  • 系统提供双重热保护电路:

  • 第一重保护:高精度AD采样电路(12-bit SAR ADC),单片机实时读取电机电流信息;

  • 第二重保护:堵转电流达到1.2A时,电机自动断电,实现自主保护功能。


系统组成


每套系统含控制器1个,支撑脚四个,如下图所示:


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控制器支撑脚



性能参数

工作电压

DC24V

功耗(典型值)

150W(输出端口驱动其他电子产品需提高电源功率)

输出端口最大负载能力

DC24V/4A

USB接口特性

USB2.0,最大传输速率12Mbit/s

USB接口ESD特性

15kV(空气放电)/8kV(接触放电)(IEC61000-4-2 level 4

RS485接口特性

异步半双工,最大传输速率10Mbit/s

RS485传输介质

双绞线或屏蔽线

RS485传输距离

≤1km

支撑、收纳接口光电隔离特性

AC2500V,1min

单个支撑脚推力

ASS-2405:50kg±5kg;

ASS-2410:100kg±5kg

行程(典型值)

6cm

推杆运行速度

支撑速度:0.6cm/S;

收纳速度:0.4cm/S

单个支撑脚运行噪声

75db(A)(测试条件:推力50kg,噪声计与支撑系统距离为0.5米)


应用案例