PST Iris 光学定位导航系统


PST IRIS光学定位导航系统是PST产品中追踪范围最大的系列,拥有升级版本PST IRIS HD。

由于出色的精度和追踪范围,PST IRIS光学追踪系统被广泛应用于手术导航、医疗仿真、虚拟现实、仿真模拟器等领域。




PST IRIS光学跟踪设备使用双目红外光学定位技术,可测量出固定在被追踪物体上的主动或被动标记点的3D坐标。通过系统算法,PST IRIS可实时获得在测量区域内的多个被标记物体的位置和姿态六自由度数据,数据输出为定位坐标(x, y, z)、方位角、欧几里德变换矩阵。

PST IRIS光学跟踪设备的数据结果通过USB接口进行传输。也可通过以太网进行完全透明分享,只需在另外一台电脑上安装客户软件并进行连接。

此外系统软件采用抗干扰算法,如抖动处理、有效屏蔽可见光环境干扰等,进一步保证了系统精度。系统软件采用图形化界面,具有3D建模、标记点编辑、6D工具制作、API接口等功能。

每台PST IRIS都可以单独或与多台光学定位导航系统连接使用(串联扩展范围), 紧凑便携、即插即用、扩展性强。


PST Iris 产品规格

  • 设备追踪范围0.5米-7米(锥形)

  • 无风扇、无噪音

  • 可调式红外闪光

  • 帧率可调至120赫兹

  • 延迟15-25毫秒

  • 通过触发IO进行外部同步

  • 同时进行多目标追踪(15个以上)

PST IRIS main.png

性能

精度

位置: < 0.5 mm RMSE; 方向:< 1 deg RMSE 2

延迟

15-25毫秒(取决于快门时间和滤镜设置)

刷新率

120 Hz (可调整为30/60/120Hz)

追踪范围

0.5m - 7m (锥型测量区域)

预期用途

虚拟现实、手术导航、医疗仿真、工业仿真等领域

适用性

安装设置

即插即用

校准

已预先校准

初始化定义

一键点击操作-包含专用工具

6自由度追踪所需追踪器数量

1个;每台PST Iris都为完全6自由度动作追踪

可拓展追踪区域

可拓展,多个追踪器可进行连接拓展追踪区域

设备校正

操作简便快捷,只需几秒钟

使用环境

正常室内照明条件下

照明度

集成红外LED照明(波长850nm);

PST软件包5.0 中内光照明完全可调节

操作温度

15 - 35 摄氏度

设备与标记点

目标物数量

至少15个独立的6自由度物体。例如:头部和主体同时进行追踪

标记点

被动式(反光平面和球体) --主动式 (LED)

设备创建

简易流程: 在几秒钟内标记、瞄准并使用新设备

接口

处理器

多数情况下无需额外的处理单元

追踪应用

PST软件包5.0(每台 PST Iris PST Base tracker都包含license)

客户操作系统

Windows (Windows 7, Windows 8,   Windows 10).   

HD 版本可用于Linux操作系统(32/64 bit)

软件接口

追踪器带有易用的C/C++ SDK,同时绑定C#和Python. 支持VRPN, trackd2, Dtrackemulation接口, 数据导出为.CSV

硬件接口

USB 2.0,但PST Base 的数据结果也可通过以太网完全透明共享。

在另一台计算机上安装PST软件包5.0软件并进行连接。

输出

定位坐标(x, y, z)、方位角、欧几里德变换矩阵

同步

硬件触发输入和输出

硬件

重量

约1.2 kg

尺寸

长50.5 x 宽6 x 高9.5 cm

安装 

1/4“-20 UNC 三脚架安装点

电源

输出9V, 40W. 输入100-240V, 50-60Hz 

耗电

最大12W

各型号对比




pst-pico-grey-glow.png



pst-base-grey-glow.png


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pst-iris-hd-grey-glow.png

PST Pico

PST Base

PST Base HD

PST Iris

PST Iris HD

工作空间超大

近距离测量

精度有限

工作空间小

中等距离测量

中等精度   

中等工作空间

中等距离测量

高精度   

中等工作空间

大距离测量

中等精度     

工作空间大

大距离测量

高精度

追踪范围

0.05m - 1.5m

0.2m - 3m       

0.2m - 3m

0.5m - 7m

0.5m - 7m

视域

110° (水平)

100° (垂直)       

60° (水平)

45° (垂直)

75° (水平)

70° (垂直)     

65° (水平)

45° (垂直)

80° (水平)

70° (垂直)

刷新率

最大可达50 Hz  

最大可达120 Hz   

最大可达200 Hz   

最大可达120 Hz

最大可达200 Hz

客户操作系统

Windows 7、8、10(32和64 bit)及Linux操作系统

Windows 7、8、10(32和64 bit)     

Windows 7、8、10(32和64 bit)及Linux(64 bit)操作系统   

Windows 7、8、10(32和64 bit)

Windows 7、8、10(32和64 bit)及Linux(64 bit)操作系统   

硬件接口

2 x USB 3.0端口

1 x USB 2.0端口

2 x USB 3.0 端口

1 x USB 2.0 端口

2 x USB 3.0 端口

多台PST安装同步

不适用

适用

不适用   

适用

不适用   

延迟

15-25毫秒

15-25毫秒

15-25毫秒

15-25毫秒

耗电

最大15 W       

最大12 W       

最大12 W

最大12 W

最大12 W

尺寸 (W x H x D)

15 x 4 x 4 cm   

31 x 6 x 14 cm   

31 x 6 x 14 cm   

50.5 x 6 x 9.5 cm

50.5 x 6 x 9.5 cm

重量

约0.5 kg

约1 kg

约1 kg

约1.2 kg

约1.2 kg

测量区域配置


视野或测量体积是可以跟踪标记的区域。 测量容积为可追踪的已标记设备的区域, 请见下图:


      PST Iris 3.5 mm 镜头视域


           PST Iris 4.5 mm 镜头视域


            PST Iris 5.5 mm 镜头视域


PST Iris3.5mm.png

PST IRIS 4.5mm.png

PST IRIS 5.5mm.png



连接多个追踪器 (多台PST设置)


multi-iris-labelled-300px.png


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