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UR机械臂上位机开发


随着人工智能、虚拟现实、大数据、物联网等技术的发展,机械臂可以作为执行工具去做各种各样的事情。


UR机器人+医疗.jpeg


UR+夹爪.jpg


UR机器人+力反馈.jpg

universal-robots-hospital.jpg


出于某些行业应用需要,一些科研领域用户希望用上位机替代示教器来控制UR机械臂,而这往往会花费不少时间和精力。为解决这一问题,我们为UR用户提供上位机开发服务,即基于PC端采用上位机软件控制机器人运动交互,取代传统的示教器。包含SDK,demo示例,以及指令列表,根据不同需求定制化模块。

• 移动模块           • 通讯模块           • 设置模块           显示模块           • 远程界面

UR机械臂提供丰富的通讯端口,用来和上位机进行通讯。通过不同的端口可以实现不同的控制功能,从而实现上位机控制。


UR机器人通讯接口.png



Dashboard初级第二级实时实时数据交换(RTDE)

传输

(Transmit)

返回结果字符串

机器人状态和附加信息

机器人状态信息

机器人状态信息

机器人状态信息

接收

(Receive)

Dashboard命令

脚本指令

脚本指令

脚本指令

想设置的信息

端口号

(Port no.)

29999

30001

30002

30003

30004


通过以上端口既可以获得机器人的信息又可以控制机器人的运动。



端口

端口功能描述

机器人作为服务器22/23

远程文件访问,可以对机器人的日志,程序上传或者下载

502

Modbus功能,可以监控机器人状态,健康参数,对IO操作

29999

Dashboard Server,机器人执行特定对快捷指令

30003

实时反馈端口,反馈所有机器人状态、健康参数

30003/30002/30001

机器人编程端口,向机器人发送程序

机器人作为客户端由服务器定义

Modbus功能,操作由服务器定义的Modbus地址列表

由服务器定义

Socket功能


根据以上接口进行封装打包,可以在任意编程平台上搭建组合自己的上位机控制软件。该上位机软件以 C#为例进行展示,用户可以根据自己的需求,参照提供的文档、脚本代码、指令解析文档,将其转化为所需的平台。


此外,我们提供上位机编程培训,对于通讯端口29999,30001,30002,30003,进行讲解,以及Demo示例。涵盖:通讯模块——能够使用29999和30003端口通讯,并做周边拓展。


UR上位机开发服务价值

  • 大大降低研发成本,减少人员开支;

  • 减少试错概率,缩短开发周期,快速搭建原型机;

  • 让客户更加专注于自己擅长的领域